【摘 要】
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在构建工业机器人实验硬件系统的基础上，对机器人控制技术进行深入的研究，忽略机器人关节间的耦合，设计单关节的PID控制器。为获取最优的控制效果，利用遗传算法进行PID参数的自整
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在构建工业机器人实验硬件系统的基础上，对机器人控制技术进行深入的研究，忽略机器人关节间的耦合，设计单关节的PID控制器。为获取最优的控制效果，利用遗传算法进行PID参数的自整定。最后，对所设计的PID控制器进行了仿真试验，结果表明，与单纯的PID控制相比，基于遗传算法的PID控制器响应速度快，基本无超调，可满足实际作业的要求。
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