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机器人运行轨迹直接影响其运动效率。在码垛工艺要求下,为追求最快的速度和最优的运行轨迹,提出了一种基于速度最优的机器人运行轨迹规划算法。通过设定机器人运行起始点、目标点,自动对运行轨迹进行规划并计算出所经过的中间点。仿真和实际应用结果表明,所提出的算法减少了码垛工艺下机器人的示教点,并且所规划的路径运行时间较短,提高了生产效率。