【摘 要】
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为提高超大尺寸高密度碳基复合材料预成型体编织系统单元机的经纱开口电机协同性，设计一种粒子群-神经网络速度补偿器和偏差耦合控制结构相结合的控制方式。利用粒子群算法的全局优化能力搜索BP（back propagation）神经网络最佳初始连接权值，克服BP神经网络存在收敛速度慢和容易陷入局部极值的问题。研究结果表明，粒子群-BP神经网络算法模型协同控制能有效提高编织系统经纱开口驱动电机的协同性能，相比
【基金项目】
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国家重点研发计划资助项目（20017YFB0309800）； 工信部制造新模式应用资助项目（201746802）；
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为提高超大尺寸高密度碳基复合材料预成型体编织系统单元机的经纱开口电机协同性，设计一种粒子群-神经网络速度补偿器和偏差耦合控制结构相结合的控制方式。利用粒子群算法的全局优化能力搜索BP（back propagation）神经网络最佳初始连接权值，克服BP神经网络存在收敛速度慢和容易陷入局部极值的问题。研究结果表明，粒子群-BP神经网络算法模型协同控制能有效提高编织系统经纱开口驱动电机的协同性能，相比传统固定增益控制能更好地实现多伺服电机的同步运行，显著提高编织系统的同步精度和编织效率。
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