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针对一类不确定非线性系统，提出了基于H∞跟踪性能的自适应反演控制器来削弱系统部分未建模动态和扰动带来的影响。首先用反演设计方法逐步设计控制律和更新律，并用自适应的方法来调节不确定的参数，然后利用H∞跟踪设计技术融入自适应反演控制中得到控制律。相对于传统的控制器，给出方法不仅保证系统闭环稳定，也能保证在没有总的不确定上界这样的宽松假设条件下整个系统H∞跟踪性能。仿真结果验证该方法的有效性。