【摘 要】
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自抗扰控制器存在参数繁多、难以快速确定合理的参数值的问题。本文将遗传算法(Genetic Algo-rithm)运用到自抗扰控制算法的参数寻优中,对四旋翼无人机进行姿态控制。由于GA-
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自抗扰控制器存在参数繁多、难以快速确定合理的参数值的问题。本文将遗传算法(Genetic Algo-rithm)运用到自抗扰控制算法的参数寻优中,对四旋翼无人机进行姿态控制。由于GA-ADRC控制器不需要模型参数就可以实现干扰补偿,因此可以独立设计GA-ADRC控制器。采用遗传算法可大大减少自抗扰参数进行人工调参的工作量,可以快速确定合理的自抗扰控制器参数,具有很强的实用性。通过仿真实验证明,所设计的GA-ADRC相比于常用的人工调参经验与公式推导相结合的方法拥有更好的姿态控制效果。
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