论文部分内容阅读
针对多相机系统的高精度快速光束法平差问题,提出一种采用法化矩阵降维的多相机快速光束法平差新算法。充分考虑多相机系统中主从相机间的固定位姿参数关系,设置维数为3N (相机个数)×4的系统位姿变换矩阵,根据此矩阵可快速由主相机参数得到每个从相机的参数,并将此变换关系带入光束法平差算法中完成为对从相机位姿的求取。从相机的外参优化算法中便只需要对主相机的外参变化进行更新,由此将所有相机捆绑为一个整体,使雅可比矩阵与法化矩阵的维数相对下降,在一次迭代更新中可以完成对多个相机特征图像的运算,因此算法的精度与速度