【摘 要】
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目前电动舵机模型的建立基本上是基于理论的数学推导，所建立的舵机模型与实际舵机模型存在一定的误差。针对此问题，提出一种基于试验实测数据建立舵机模型的方法，搭建自动数据采
【机 构】
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西北工业大学无人机特种技术重点实验室
【基金项目】
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总装基金项目资助(9140A25020812HK03051)
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目前电动舵机模型的建立基本上是基于理论的数学推导，所建立的舵机模型与实际舵机模型存在一定的误差。针对此问题，提出一种基于试验实测数据建立舵机模型的方法，搭建自动数据采集试验平台，采用组合窗法对实测数据进行频域转换，得到舵机的频率响应函数并采用非线性最小二乘法辨识舵机模型。对辨识得到的数学仿真结果与实际舵机响应比较，在频域，整个频段内幅频特性最大绝对误差＜1．9 dB；在时域，仿真模型跟踪实际舵机角度的最大误差＜1．5＆#176;，延迟时间＜10 ms。结果表明，基于试验数据建立的舵机仿真模型能很好地模拟实
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