【摘 要】
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车辆运动的非完整性约束（NHC）可用作车载组合导航系统的速度观测信息，能够有效抑制惯性导航系统（INS）的误差累积。充分发挥NHC的约束作用需要准确估计和补偿IMU安装角和NHC杆臂。因此对NHC杆臂进行了研究，通过三维航位推算（Dead Reckoning）及卡尔曼滤波器，在没有里程计的情况下，同时估计IMU安装角和NHC杆臂。实验结果表明，本文算法能够同时准确估计高精度惯导和低精度MEMS惯导
【基金项目】
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国家自然科学基金（基金号41974024）；
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车辆运动的非完整性约束（NHC）可用作车载组合导航系统的速度观测信息，能够有效抑制惯性导航系统（INS）的误差累积。充分发挥NHC的约束作用需要准确估计和补偿IMU安装角和NHC杆臂。因此对NHC杆臂进行了研究，通过三维航位推算（Dead Reckoning）及卡尔曼滤波器，在没有里程计的情况下，同时估计IMU安装角和NHC杆臂。实验结果表明，本文算法能够同时准确估计高精度惯导和低精度MEMS惯导的安装角和NHC杆臂，安装角估计误差小于0.1度，使用估计的NHC杆臂投影点比IMU中心更符合NHC约束条件，能够明显提高NHC约束的辅助效果，提升车载组合导航系统的性能。
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