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在虚实融合系统的协同工作环境中操作者需要利用手部与虚物进行交互，实时地进行虚实物体间的相交检测与碰撞响应对加强整个环境的沉浸感与真实性至关重要．文中通过多种颜色标记手部各关键点来建立映射关系，并以颜色直方图为目标检测模式对各色块进行跟踪；然后通过双目立体视觉原理计算关键点在2幅图像问的视差，进而实时恢复出三维信息，实现手部精确定位；同时，对虚物模型划分层次二叉树并逐层建立包围盒，最终通过实时判断手部与虚物的相对位置实现了精确的碰撞检测．实验结果表明，该方法所得的碰撞检测结果在摄像头光心前2m范围内较为精准