【摘 要】
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由于5自由度机械手具有不同的连接方式,其各关节的控制环不是完全独立,相互存在的耦合使得机械手运动呈现出严重的非线性特征,要得到机械手控制的精确运动轨迹比较困难。采用
【机 构】
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湖南大学电气与信息工程学院自动化系
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由于5自由度机械手具有不同的连接方式,其各关节的控制环不是完全独立,相互存在的耦合使得机械手运动呈现出严重的非线性特征,要得到机械手控制的精确运动轨迹比较困难。采用一种改进的传统PID控制与遗传优化的模糊控制融合的控制算法,通过利用两种控制器的并行控制结构和设置加权调节因子,根据偏差绝对值的大小,动态调整两种控制器的输出强度,两种控制器的融合输出控制5个关节的运动。实验仿真和应用表明该算法能大大提高了机械手运动轨迹的控制精度,能得到平滑的运动轨迹,具有较好的实用价值。
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