【摘 要】
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以等效元素法建立了7R-Ⅲ级机构的通用动力学模型,将等效的思想与有限元的方法结合起来,通过静力和动力凝聚的方式将任一形式的构件的质量和惯量向质心或杆件两端等效,采用有
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以等效元素法建立了7R-Ⅲ级机构的通用动力学模型,将等效的思想与有限元的方法结合起来,通过静力和动力凝聚的方式将任一形式的构件的质量和惯量向质心或杆件两端等效,采用有限元方法对单元进行集成组装,建立既适用于定常约束系统也适用于非定常约束系统的动力学微分方程,将建模的关键归结为二阶张量Tia和三阶张量Tibc的建立以及等效质量阵的组装,建模和解算过程简单快捷.实现了规范、统一、易于组装和计算机编程的动力学系统建模.
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