【摘 要】
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水下机器人是帮助人类进行海洋生产活动的高端智能装备,其应用范围已经包括民用和军用等多个方面。本文在充分研究水下机器人(AUV)运动稳定性理论的应用现状与发展趋势的前提
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水下机器人是帮助人类进行海洋生产活动的高端智能装备,其应用范围已经包括民用和军用等多个方面。本文在充分研究水下机器人(AUV)运动稳定性理论的应用现状与发展趋势的前提下,进行了AUV水平面的运动姿态静稳性分析和动稳性分析,结合传统PID控制器的工作原理,构建了两种针对AUV水下运动特性的PID参数整定方法。并利用MATLAB模拟AUV在纵倾角θ、深度ξ、偏航角ψ稳定保持条件下的AUV姿态控制策略,结果表明:控制AUV纵倾角、偏航角、深度稳定的PID调节器能使AUV的作业姿态保持工况与环境扰动条件的稳定性。
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