【摘 要】
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嫦娥五号是中国首个实施无人月面取样返回的月球探测器。为了确保采样封装任务的定位精度，需要对采样封装任务进行高精度的整体几何检校。提出了附有立体约束和机械臂运动约束条件的联合平差检校模型。经过内场试验证明本文提出的检校方法具有较高的精度。在模拟采样试验中能够获得5.118 mm的平均定位误差，在月面采样任务中能够获得4.745 mm的平均定位误差。有效保障了嫦娥五号探测器精准的完成月面自动采样封装任
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嫦娥五号是中国首个实施无人月面取样返回的月球探测器。为了确保采样封装任务的定位精度，需要对采样封装任务进行高精度的整体几何检校。提出了附有立体约束和机械臂运动约束条件的联合平差检校模型。经过内场试验证明本文提出的检校方法具有较高的精度。在模拟采样试验中能够获得5.118 mm的平均定位误差，在月面采样任务中能够获得4.745 mm的平均定位误差。有效保障了嫦娥五号探测器精准的完成月面自动采样封装任务。
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