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为了解决实际海洋环境下,无人帆船机器人(USR)航向保持控制任务中存在的模型结构未知、参数不确定和航行速度难以控制等问题,本文提出一种具有速度调节性能的鲁棒自适应航向保持控制算法.该算法采用径向基(RBF)神经网络对系统结构不确定进行逼近,由于引入鲁棒神经阻尼技术和动态面控制技术,使得闭环控制系统仅需要两个自适应参数对执行器的增益不确定部分进行在线补偿,并且不需要对神经网络权重参数进行学习更新.所提出的控制算法能够有效控制无人帆船以期望的航行速度达到设定航向.利用Lyapunov稳定性理论证明了所提出控制