【摘 要】
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本文针对多无人潜航器协同执行侦察任务,提出一种基于变粒度任务分解的分布式协同任务规划方法。利用任务分解对多无人潜航器协同任务规划问题进行预处理,对目标在侦察类型、时间轴和空间轴上的合理划分,从而缩小在对全部任务目标进行任务规划时的搜索空间,减少多无人潜航器协同系统在执行任务中任务规划的时间耗费。
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本文针对多无人潜航器协同执行侦察任务,提出一种基于变粒度任务分解的分布式协同任务规划方法。利用任务分解对多无人潜航器协同任务规划问题进行预处理,对目标在侦察类型、时间轴和空间轴上的合理划分,从而缩小在对全部任务目标进行任务规划时的搜索空间,减少多无人潜航器协同系统在执行任务中任务规划的时间耗费。
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