【摘 要】
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本文基于生物激励神经网络算法、回溯算法、D*(DStar)算法的优点,提出了一种新的完全遍历路径规划方法——基于回溯搜索的生物激励完全遍历路径规划算法,实现机器人在未知环
【基金项目】
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深圳信息职业技术学院校级科研培育项目(QN201715,QN201716);深圳市科技计划项目(KJYY20170724152553858,JCYJ20170306095702695)
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本文基于生物激励神经网络算法、回溯算法、D*(DStar)算法的优点,提出了一种新的完全遍历路径规划方法——基于回溯搜索的生物激励完全遍历路径规划算法,实现机器人在未知环境下的完全遍历路径规划。本算法用生物激励神经网络实现实时地图构建与路径规划,用回溯法结合D*算法实现机器人在分离区域之间的最短路径规划。通过仿真研究,本算法能实现机器人在复杂环境下的完全遍历路径规划,通过对比实验,本算法相比于基于生物激励的神经网络算法,性能上有所改善和提高。
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