【摘 要】
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以直线定位平台柔性操作臂为对象,根据能量方法建立了系统的耦合动力学模型,考虑驱动过程中存在的运动波动,对直线定位平台的运动特性进行表征,结合建立的耦合动力学模型,得
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以直线定位平台柔性操作臂为对象,根据能量方法建立了系统的耦合动力学模型,考虑驱动过程中存在的运动波动,对直线定位平台的运动特性进行表征,结合建立的耦合动力学模型,得到柔性操作臂的耦合振动特性。通过理论分析和仿真实验,对不同运动特性下运动波动的扰动激励的作用机理进行研究。结果表明：运动波动对柔性操作臂的振动特性具有明显的影响,对于匀速运动情形,在起始阶段随着速度取值的增大,柔性操作臂的振动幅值有所增大,随着响应时间的增加,影响逐渐减小;对于匀加速运动情形,随着加速度取值的增大,柔性操作臂的振动幅值逐渐减小,
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