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新型2CCC-4SPS角度约束并联机器人机构的运动学正解
新型2CCC-4SPS角度约束并联机器人机构的运动学正解
来源 :北京邮电大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:nomaryo
【摘 要】
:
介绍了一种具有线线角度和点点距离约束的新型并联机构——角度约束并联机构(2CCC-4SPS),对自由度和运动学正解进行了研究;通过Sylvester结式及Groebner基的原理导出了位置正解输
【作 者】
:
甘东明
廖启征
魏世民
【机 构】
:
北京邮电大学自动化学院
【出 处】
:
北京邮电大学学报
【发表日期】
:
2007年6期
【关键词】
:
广义Stewart平台
角度约束
运动学正解
general Stewart platform
angle constraint
forward kinem
【基金项目】
:
国家“973计划”项目(2004CB318000),国家自然科学基金项目(50475161),教育部科学技术研究重点项目(104043),高等学校博士学科点专项科研基金项目(20050013006)n.
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介绍了一种具有线线角度和点点距离约束的新型并联机构——角度约束并联机构(2CCC-4SPS),对自由度和运动学正解进行了研究;通过Sylvester结式及Groebner基的原理导出了位置正解输入输出方程,得出32组位置正解,并使用数值算例验证了其全部解.
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