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这份报纸为一个像单轮脚踏车的活动机器人的障碍回避系统论述一个基于优化的确认过程。它是为碰撞回避确认过程的一条新奇途径。基于的确认处理的本地、全球的优化被开发发现在机器人和一个障碍之间的最坏的参数和最坏的距离。像单轮脚踏车的活动机器人的运动学、动态的模型首先作为输入与力量和转矩被介绍。控制系统的设计被分成二部分。一个人用机器人动力学是速度和旋转,并且其它是为机器人 kinematics 计划的增长运动。因为它简单、广泛地使用,人工的潜在的地方法为确认学习被选择为计划的一条路径和障碍回避候选人技术。不同优化算