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由于微机械陀螺零偏重复性和稳定性差，若不能实时跟踪零偏变化，则由此产生的导航误差较大。结合光纤陀螺特点，通过光纤陀螺与微机械陀螺的冗余配置，可以实现基于规则的在线陀螺零偏估计和零偏补偿。补偿后的数据与光纤陀螺数据进行融合，将融合后的数据作为观测值，通过根据机动目标“当前”统计模型和IMU动态模型建立的卡尔曼滤波器滤波进行动态误差和安装误差补偿。仿真结果说明该方法可行有效，能较好地提高数据测量精度。