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针对传统的最优制导律鲁棒性能差、对参数摄动及外扰敏感的缺点，基于终端滑模控制对扰动具有较强鲁棒性的特点，结合弹目相对运动方程，并考虑各随机因素构成的复合扰动影响及落角约束条件，设计了一种基于非奇异终端滑模控制（Non—singularTerminal Sliding Mode，NTSM）的最优制导律方案。为了消除扰动影响，利用自抗扰控制的扩展状态观测器（ESO）在线实时估计扰动值，从而增强了系统的鲁棒性及抗干扰能力。典型弹道仿真验证了该末制导律的精确性、鲁棒性和扩展状态观测器估计扰动的有效性。