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通过三次多项式和五次多项式插值算法分别对关节空间轨迹进行规划,并用MATLAB仿真得到关节运动角度曲线、角速度曲线和角加速度曲线,验证五次多项式较于三次多项式具有角速度、角加速度无突变的特点,为工业机器人在生产作业中的运动分析和规划提供了参考价值。
基于MATLAB的机械手臂关节空间轨迹规划的研究
【摘 要】
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通过三次多项式和五次多项式插值算法分别对关节空间轨迹进行规划,并用MATLAB仿真得到关节运动角度曲线、角速度曲线和角加速度曲线,验证五次多项式较于三次多项式具有角速度
【机 构】
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广西大学行健文理学院
【出 处】
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科学与信息化
【发表日期】
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2021年10期
【基金项目】
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广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2020KY54017),名称:机械手臂的空间直线插补和空间圆弧插补算法的研究
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