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PJ—5型喷砼机器人运动综合分析
PJ—5型喷砼机器人运动综合分析
来源 :建筑机械:上半月 | 被引量 : 0次 | 上传用户:jk479150
【摘 要】
:
本文运用机器人运动学原理推导了PJ-5型喷砼机器人运动学正、逆问题的解,并提出了求解逆问题姿态参数的空间坐标解法,与矩阵法相比,该法简单,计算量大为减少,消除了很多不必要的矩阵冗
【作 者】
:
王健
王庆新
【机 构】
:
同济大学地下建筑与工程系,同济大学CIMS研究中心
【出 处】
:
建筑机械:上半月
【发表日期】
:
1998年7期
【关键词】
:
机器人
正问题
逆问题
喷混凝土机器人
建筑施工
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本文运用机器人运动学原理推导了PJ-5型喷砼机器人运动学正、逆问题的解,并提出了求解逆问题姿态参数的空间坐标解法,与矩阵法相比,该法简单,计算量大为减少,消除了很多不必要的矩阵冗余计算。
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