论文部分内容阅读
水下环境复杂多变，由于水流的不可预知性和多变性，潜器的水动力系数往往无法准确获取，使得依赖这种参数的潜器运动控制算法的应用受到了很大的局限。为了解决控制器对模型参数的依赖，设计了一种基于高阶滑模控制算法的模型无关控制器，并通过设置合理的过渡过程，解决了这种控制算法依赖初值的弊端。仿真结果表明，位置和姿态的控制能够快速的收敛，误差很小并且不依赖于初始条件，控制器需调节参数很少，并且算法简单，适用于工程的实际需要。