【摘 要】
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季节性雨水、城市建设等自然、人类活动对城市排水能力提出较高要求,维持排水管网的正常运行是城市基础设施运维的重要内容。目前,城市排水管道运维主要依靠人工作业,存在作业难、作业量大、风险性高等问题。以机械代替人工作业的模式因为具有安全、高效的特点成为了城市排水管道运维作业的发展趋势。介绍了国内外管道检测、作业机器人的研究现状,从作业方式、机械设计、控制模式三个方面分析了现有技术存在的不足;提出了排水管
【基金项目】
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国家自然科学基金重大项目（52192664）;国家自然科学基金面上项目（72171094）； 湖北-国家区域创新发展联合基金支持项目（U21A20151）；
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季节性雨水、城市建设等自然、人类活动对城市排水能力提出较高要求,维持排水管网的正常运行是城市基础设施运维的重要内容。目前,城市排水管道运维主要依靠人工作业,存在作业难、作业量大、风险性高等问题。以机械代替人工作业的模式因为具有安全、高效的特点成为了城市排水管道运维作业的发展趋势。介绍了国内外管道检测、作业机器人的研究现状,从作业方式、机械设计、控制模式三个方面分析了现有技术存在的不足;提出了排水管道运维机器人的作业规程并总结其发展方向,如检测技术提升、功能模块优化、控制模式智能化等,为排水管道运维机器人的研究发展提供新思路。
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