3—RPS控制位置用并联机器人机构的反解

来源 :机械科学与技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：Tianjun9

【摘要】

：

系统研究了－ＲＰＳ控制位置并联机器人机构的位置反解问题。文中首先提示了３－ＲＰＳ控制位置用并联机器人机构位置反解方程组解的分组特点，然后应用文［１］提出了用连续法求解多项式方程组时构造初

【作者】

：

孔宪文黄真

【机构】

：

郑州大学

【出处】

：

机械科学与技术

【发表日期】

：

1999年3期

【关键词】

：

并联机器人位置反解连续法机构 Parallel manipulatorInverse displacement analysisContinuation

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系统研究了－ＲＰＳ控制位置并联机器人机构的位置反解问题。文中首先提示了３－ＲＰＳ控制位置用并联机器人机构位置反解方程组解的分组特点，然后应用文［１］提出了用连续法求解多项式方程组时构造初始方程组的一条新原则，给出了该机构位置反解的高效算法。对于给定的输出，３－ＲＰＳ控制位置并联机器人机构位置反解的数目为６４（对于一般形式）、３２（当机构有且仅有一个最简ＲＰＳ支路时）、１６（当机械有助仅有两个最简Ｒ

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