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针对并联机器人的精度这一性能指标，分析了3RRR并联机器人的杆长误差对整个机构的影响，运用雅可比矩阵法从理论上分析了3RRR并联机器人杆长误差与其奇异位置的关系，根据求解的结果建立相应的误差模型，并在MAT-LAB中计算出理想状态下的奇异位置和考虑杆长误差状态下的奇异位置的偏差度，将计算所得的偏差数据以图像的形式表现出来加以分析，最终得出了3RRR机构不同杆的杆长误差与奇异位置的偏移程度关系，为该机构的设计精度要求提供了科学的参考依据。