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针对遥操作机器人系统中由于传输通道存在时滞，导致系统不稳定和系统性能下降的问题，将系统描述成一个具有多状态时滞的状态空间模型，通过透明性分析给出控制器增益矩阵需要满足的约束条件，再利用一种基于时滞划分的Lyapunov-Krasovskii泛函法进行稳定性分析并给出稳定性条件，得到既能保证稳定性，又具备一定透明性的控制器。仿真实验结果表明了该方法的有效性。