一种基于增强型烟花算法的自抗扰控制的机器鱼路径跟踪控制方法

来源 :科学技术与工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：godbless97

【摘要】

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机器鱼在未知水域进行路径跟踪时受到内外多种未知干扰因素的影响。自抗扰控制(auto disturbance rejection control,ADRC)具有较强的适应性、鲁棒性,是解决非线性、不确定性

【作者】

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宋晓茹高泽鹏陈超波钱富才

【机构】

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西安工业大学电子信息工程学院,西安工业大学自主智能创新团队

【出处】

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科学技术与工程

【发表日期】

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2019年34期

【关键词】

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自抗扰控制机器鱼路径跟踪增强型烟花算法 active-disturbance rejection control(ADRC)robot fishpath

【基金项目】

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国家重点研发计划(2016YFE0111900),国家自然科学基金(61773016),陕西省重点研发计划(2018KW-022)资助

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机器鱼在未知水域进行路径跟踪时受到内外多种未知干扰因素的影响。自抗扰控制(auto disturbance rejection control,ADRC)具有较强的适应性、鲁棒性,是解决非线性、不确定性、强干扰、强耦合、大时滞等控制问题的一种有效方法。为了获得高质量的跟踪效果,提出基于增强型烟花算法的自抗扰控制(enhanced fireworks algorithm-auto disturbance rejection control,EFWA-ADRC)的路径跟踪控制方法。针对ADRC中参数的优化问题

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