【摘 要】
：
文中利用机器人操作系统设计了一台可二次开发的四轮驱动智能机器人平台。该平台下位机的运动控制电路设计主要使用STM32F103RCT6和TB6612FNG作为主控和驱动的处理芯片,通过对四轮驱动车平台的运动学和摩擦力学进行分析,最终采用麦克纳姆轮作为移动媒介,利用rosserial协议解决了非ROS设备与ROS设备的通信问题。实验验证了该四轮驱动车平台可以与ROS系统进行数据交互,实现平台稳定移动,
【基金项目】
：
中央高校基本科研业务费专项(ZY20200210),2019年防灾科技学院大学生创新创业训练计划项目(201911775038)。
论文部分内容阅读
文中利用机器人操作系统设计了一台可二次开发的四轮驱动智能机器人平台。该平台下位机的运动控制电路设计主要使用STM32F103RCT6和TB6612FNG作为主控和驱动的处理芯片,通过对四轮驱动车平台的运动学和摩擦力学进行分析,最终采用麦克纳姆轮作为移动媒介,利用rosserial协议解决了非ROS设备与ROS设备的通信问题。实验验证了该四轮驱动车平台可以与ROS系统进行数据交互,实现平台稳定移动,同时在ROS系统设置了大量节点程序,可以为二次快速开发做准备。
其他文献
农村公路建设过程中需要投入大量的资金,而国家每年能够投入到农村公路建设中的资金是十分有限的,在这种情况下为了保证每一分经费都能用到该用的地方,做好工程造价控制就显
地下连续墙最早起源于欧洲,1950 年在意大利米兰首先采用了护壁泥浆地下连续墙施工,国内最早开始于 1976 年,用于天津岸壁工程。地连墙施工技术经过多年的实际施工中的运用已
随着社会经济的高速发展,为我国的城市化建设起到了关键的推动作用,这也在潜移默化之间对公路建设提出了更高的要求。而在传统的公路工程之中,大多都是以水泥路为主,尽管其具
传统的道路网规划布局已经无法满足现代城市严峻的交通环境要求,因此需加强对新城道路网格规划布局的合理优化和突破创新。本文依托江南新城道路网规划,对新城道路网规划中存
随着国民环保意识的提升,对生态环境危机治理已被提上了日程,对于生态环境危机治理而言,想要获得突破性进展,除了依托于科学研究之外,还应结合现代信息化技术,双管齐下共同治
在无线通信中,身份认证是保证通信安全的重要步骤。物理层认证兼容性好、复杂度低,给身份认证提供了一种新的方法。文中针对采用BPSK调制的通信系统,提出了一种低复杂度的嵌入水印式物理层认证改进方案,推导了该改进方案认证性能的公式,找出了对标签进行相干检测的最佳判决阈值,使得判定结果差错率最小。仿真结果表明,所提改进方案与原方案相比,在保证对认证标签较低错检概率的同时,有效降低了认证过程的计算复杂度,缩
随着城市的快速发展,地上道路出现严重的交通拥堵情况,对此,建设地下道路能够缓解这一问题。地下道路建设过程中,道路设计为重要内容,可为道路建设提供指导。下文以某城市地
唐家会煤矿61207综放工作面老顶为巨厚细砂岩,为实现该工作面的安全回采,回采前在工作面切眼和两巷首次实施顶板深孔水力压裂技术,对工作面老顶进行水力预裂,人为的将老顶进
城市轨道交通地下车站结构渗漏不仅影响城市轨道交通的正常运营,而且会影响地下结构的质量和使用寿命。本文将通过对城市轨道交通地下车站结构渗漏及其原因分析,结合工程实例
现阶段工程监理在我国交通建设中已通过法律法规的形式,强制成为参建单位中的一方,监理地位较高。社会监理已经形成职业化、专业化,在工程建设中发挥了较大的作用。本文就现