【摘 要】
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在非重力场中，考虑控制器动态反馈的影响，对存在控制器定位约束的柔性臂系统进行动力分析，研究其在相对平衡位置的模态特性．以具有柔性关节和弹性臂杆的可控柔性臂为研究对象，分析
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在非重力场中，考虑控制器动态反馈的影响，对存在控制器定位约束的柔性臂系统进行动力分析，研究其在相对平衡位置的模态特性．以具有柔性关节和弹性臂杆的可控柔性臂为研究对象，分析了控制器作用下的反馈约束特性，将控制器位置和速度增益引入力边界条件，得到了耦合控制器参量的模态特征方程，证明了反馈约束的存在使得系统特征频率为复频率，且模态主振型是复变函数．通过数值仿真，明确了可控柔性臂的模态特性与控制器增益之间的关系，得到了不同于经典振动理论的结论．设计了可控柔性臂的仿失重实验平台，试验模态结果证明了理论分析的有效性．
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