【摘 要】
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研究了用于机械手直接驱动的开关磁阻电动机(简称SR电动机)的鲁棒控制.提出了一个包含SR电动机未建模动态的单臂机械手数学模型.模型中的未建模动态可以采用实验的方法确定.
【基金项目】
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国家自然科学基金“两个基地”项目(5991076861)。
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研究了用于机械手直接驱动的开关磁阻电动机(简称SR电动机)的鲁棒控制.提出了一个包含SR电动机未建模动态的单臂机械手数学模型.模型中的未建模动态可以采用实验的方法确定.在该模型基础上,设计了一个鲁棒控制器,它能够产生一个辅助输入,抵消模型不确定性对控制系统品质的影响.理论分析表明在鲁棒控制器的控制之下,系统轨迹跟踪误差收敛于零.仿真结果验证了理论分析的正确性.
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