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给出了扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)的原理,通过分析粗差在EKF模型中的传递特性,建立了新的抗差EKF模型.该模型根据多余观测分量及预测残差统计特性,构造抗差等价增益矩阵,通过迭代给出了全球导航卫星系统(GNSS)抗差导航解.结合统计模型,对存在粗差的观测历元进行抗差估计,进一步提高模型实时运行效率.通过模拟GPS/GAL-LIEO/GLONASS多卫星导航星座及接收机平台的动态轨迹,采用加速度导航方程验证模型,对不同模型运行的时间进行比较.结果表明:在粗差存