【摘 要】
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在维修仿真中,虚拟维修人员的手部操作起着重要的作用,对维修活动中手部动作的实时、连贯生成问题进行了研究。首先提出了一种包含详细解剖结构的虚拟手模型,其次在分析总结各类虚拟人运动控制算法的基础上,通过加入阻尼系数以克服传统IK算法难于或无法处理的奇异性、冲突性与多目标性问题,改进了阻尼IK方法,并利用Jacobi矩阵的正交投影来处理优先级多约束条件下的手部动作。最后以某型装备车辆的轮胎更换维修任务为
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在维修仿真中,虚拟维修人员的手部操作起着重要的作用,对维修活动中手部动作的实时、连贯生成问题进行了研究。首先提出了一种包含详细解剖结构的虚拟手模型,其次在分析总结各类虚拟人运动控制算法的基础上,通过加入阻尼系数以克服传统IK算法难于或无法处理的奇异性、冲突性与多目标性问题,改进了阻尼IK方法,并利用Jacobi矩阵的正交投影来处理优先级多约束条件下的手部动作。最后以某型装备车辆的轮胎更换维修任务为例对提出的算法进行了验证和效果评估,表明了所提方法的有效性和健壮性。
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为探究Lempel-Ziv复杂度(LZC)在心率变异(HRV)分析中的稳定性,提出了等概率粗粒化重构出符号序列计算LZC的新方法和具体算法.以年轻(21-34岁)与年老(68-85岁)组健康受试者的HRV信号为实验数据,选取不同的粗粒化段数,用常规和等概率方法分别计算LZC.再算出不同分段数LZC序列之间的相关系数.结果表明,用新方法得出的相关系数都大于0.96,年老组的LZC指标明显降低(P<0
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