【摘 要】
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在存在动态物体的场景中,传统立体视觉里程计定位误差大;为了有效解决此问题,提出了一种基于动态物体检测与特征点去除的立体视觉里程计算法;利用二维稀疏光流法计算相机运动
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61571336)
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在存在动态物体的场景中,传统立体视觉里程计定位误差大;为了有效解决此问题,提出了一种基于动态物体检测与特征点去除的立体视觉里程计算法;利用二维稀疏光流法计算相机运动变换矩阵,然后利用变换矩阵补偿相机运动;进一步地,采用了向前向后帧间差分方法进行运动物体检测,将场景中的动态物体和静态物体初步区分开来;将动态物体区域作为mask,去除动态物体区域的部分特征点,然后利用静态点集继续优化变换矩阵,将动态物体影响不断减小,并将其应用于立体视觉里程计系统中;经TUM的RGBD数据集测试评估,提出的算法有效提高了动态场
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