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为了实现对机器人末端控制器的位姿控制,必须对机器人进行逆运动学求解。经典的单目标优化方法仅能满足对位置精度的控制,无法同时对姿态精度进行控制。针对这一问题,采用多目标优化的方式,提出基于多目标粒子群算法的机器人逆运动学求解方法。仿真结果表明,该方法同时实现对位置精度和姿态精度的控制,可以满足实际应用的需求。