【摘 要】
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针对存在动态不确定与未知时变海洋环境扰动的船载稳定平台，提出基于超螺旋扩张状态观测器（super-twisting extended state observer，STESO）的超螺旋滑模（super-twisting sliding mode，STSM）镇定控制方案。构造STESO，实时估计由船载稳定平台的动态不确定以及未知时变环境扰动构成的总扰动，基于此，利用超螺旋算法设计船载稳定平台STSM
【基金项目】
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国家自然科学基金（51079013）； 大连市科技创新基金（2020JJ26GX020）资助课题；
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针对存在动态不确定与未知时变海洋环境扰动的船载稳定平台，提出基于超螺旋扩张状态观测器（super-twisting extended state observer，STESO）的超螺旋滑模（super-twisting sliding mode，STSM）镇定控制方案。构造STESO，实时估计由船载稳定平台的动态不确定以及未知时变环境扰动构成的总扰动，基于此，利用超螺旋算法设计船载稳定平台STSM镇定控制律，使得船载平台上支撑面渐近调节于惯性空间中某一期望的位姿不变。仿真结果及比较分析验证了所设计的船载稳定平台镇定控制律的有效性及鲁棒性、扰动估计精度及镇定控制精度高。
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