【摘 要】
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根据MEMS陀螺仪、加速度计和磁力计可得到被控对象的两组姿态角,但因为噪声对传感器的数据造成了影响,导致了测量值与真实值存在较大的误差。针对这一问题,提出了卡尔曼滤波
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根据MEMS陀螺仪、加速度计和磁力计可得到被控对象的两组姿态角,但因为噪声对传感器的数据造成了影响,导致了测量值与真实值存在较大的误差。针对这一问题,提出了卡尔曼滤波算法,该算法对传感器解算得到的两组姿态角进行融合,从而得到高精度的姿态值。应用STM32F103ZET6芯片与MPU9250九轴传感器搭建实验平台,实验测试表明,与二级互补滤波、由传感器得到的两组姿态角相比,经过卡尔曼滤波算法处理之后的姿态角响应快,稳定性好,消除了MPU9250传感器受外界干扰而影响数据测量的问题。
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