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利用UG软件建立模拟人类咀嚼机构的仿生咀嚼机器人的6-PSS三维模型；利用齐次变换矩阵描述动平台在运动过程中的位姿状态，建立运动学模型进而进行位置逆解的分析计算；确定工作空间搜索范围及影响因素，采用边界搜索法进行工作空间的边界求解，并分析比较了不同咀嚼姿态下的工作空间；通过分析工作空间与咀嚼机构尺寸参数的相关性分析，确定了工作空间优化模型的设计变量、目标函数及约束条件，利用坐标轮换法对球副支柱向量和杆长进行了优化，进而获得了运动性能良好的工作空间区域。仿生咀嚼机器人工作空间的优化对其运动路径规划、动态特性