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集总参数是无人自行车变参数线性(variable parameter linear,LPV)力学模型的核心要素之一,针对一种无人自行车关键集总参数难以直接准确获得的问题,提出一种在线估算其中时变运动参数和物理参数的方法。对于模型中时变车速的估算,主要通过车轮转速传感器以及车架加速度传感器的量测值,结合卡尔曼滤波技术来实现。对于模型中的物理结构参数,主要根据自行车的LPV模型构造逆向识别算法,以IMU,编码器,电流传感器等传感器测量的系统状态为输入,待识别的物理结构参数为输出,通过最小二乘法求解得到。