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非视距传播是无线传感器网络定位中的难题,尤其在复杂的室内环境中,由于视距(Line of Sight,LOS)和非视距(Non-Line of Sight,NLOS)环境的不断切换,对移动目标的精准定位仍是一项难题。文中提出了一种基于平方根无迹卡尔曼滤波和鲁棒扩展卡尔曼滤波并行工作的定位方法,首先对所有节点同一时刻多次采样的TOA测量值进行是否处于非视距环境的判别,如果处于LOS环境,则使用平方根无迹卡尔曼滤波算法进行动态跟踪,若某一节点处于NLOS环境,则采用高斯混合多模型算法对多次采样值进行聚类