【摘 要】
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介绍了一种空间全位置焊接条件下的焊枪姿态自动规划方法．系统以旋转电弧传感器和工业机器人为平台而采集焊接电流数据,通过对电流处理,提取焊枪的姿态和焊缝的位置信息,据此计算机器人的运动轨迹;使焊枪自动跟踪平滑的三维焊缝,并随焊缝调整焊枪姿态;同时根据不同情况调整焊接参数,在焊缝终点自动结束焊接过程。最后,基于工业机器人的实验数据仿真,验证了所设计方案的可行性和有效性．结果表明：焊枪姿态自动规划方法可以
【机 构】
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南昌大学机器人研究所,南昌330031
【出 处】
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第七届中国机器人焊接学术与技术交流会议
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介绍了一种空间全位置焊接条件下的焊枪姿态自动规划方法．系统以旋转电弧传感器和工业机器人为平台而采集焊接电流数据,通过对电流处理,提取焊枪的姿态和焊缝的位置信息,据此计算机器人的运动轨迹;使焊枪自动跟踪平滑的三维焊缝,并随焊缝调整焊枪姿态;同时根据不同情况调整焊接参数,在焊缝终点自动结束焊接过程。最后,基于工业机器人的实验数据仿真,验证了所设计方案的可行性和有效性．结果表明：焊枪姿态自动规划方法可以自动跟踪三维焊缝和自动调整参数,且不需要另外附加传感器,使其成本降低和系统的复杂程度简化;焊枪姿态自动规划方法使得生产更加自动化,且前进速度均匀,焊接角度有保证,对提高焊接质量很有益．
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