【摘 要】
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研究组合导航技术在自主水下航行器（AUV）导航系统的优化设计问题。由于惯性导航误差影响定位精度，在以低速进行大航程水下航行时，复杂海洋环境可能导致DVL失效，且存在无法在水下持
【机 构】
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西北工业大学航海学院,水下信息与控制国家重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金(51179185)
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研究组合导航技术在自主水下航行器（AUV）导航系统的优化设计问题。由于惯性导航误差影响定位精度，在以低速进行大航程水下航行时，复杂海洋环境可能导致DVL失效，且存在无法在水下持续获取GPS信号的情况。为解决上述问题，提出采用新的测速源即螺旋桨转速信息，用来提供航行器速度，采用卡尔曼滤波方法建立组合导航，并采用matlab仿真，结果表明：螺旋桨转速信息辅助下的组合导航系统，能够减小水下航行器导航定位误差，增强水下导航定位系统的稳定性、可靠性和适应性。
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