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以双连杆空间刚柔性机械臂为对象，建立了非线性动力学方程。运用线性二次型（ Ｌ Ｑ）最优控制方法讨论机械臂消除残余振动的控制问题，给出相应的最优控制规律，通过算例仿真计算，表明控制规律的有效性。
空间刚柔性机械臂振动抑制的LQ最优控制方法
【摘 要】
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以双连杆空间刚柔性机械臂为对象，建立了非线性动力学方程。运用线性二次型（ Ｌ Ｑ）最优控制方法讨论机械臂消除残余振动的控制问题，给出相应的最优控制规律，通过算例仿真计算，表明控制
【机 构】
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北京机械工业学院!100085,北京机械工业学院!100085,上海交通大学!200030
【出 处】
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振动与冲击
【发表日期】
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1999年01期
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