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针对二维环境下移动机器人路径规划问题，提出一种基于动态运动基元（DMPs）的路径规划方法。该方法首先用手柄来控制机器人，记录机器人的运动轨迹，然后将记录的轨迹作为DMPs算法的学习样本，利用轨迹样本进行训练获得DMPs算法的模型参数，从而实现机器人的路径规划。当运动环境中有障碍物时，在已有学习基础上通过设计耦合因子规划出避障路径，在此基础上，改变机器人运动的目标位置，可以完成对新目标的泛化推广。仿真和实验结果表明，DMPs算法在移动机器人路径规划上具有可行性。