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介绍了一种RoboCup小型组机器人（F180）的控制系统，该系统以通用性和功能完备为目标，包括主控电路、无线通讯、执行机构（踢球和带球机构等）以及传感器电路等子系统。系统以PIC16F877A单片机为核心，用PWM输出控制直流电机，用计数器检测轮速形成闭环控制，用I／O口控制继电器驱动踢球带球机构，用通用同步／异步收发器（USART）扩展进行无线通讯。实验证明，该控制系统运行效果良好，机器人具备了进行比赛的能力。