【摘 要】
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在UUV(unmanned underwater vehicle)路径规划过程中,水下导航误差的增加使UUV与障碍之间的安全区域逐渐减少,这影响了自由路径的选择.提出了一种基于A*算法并结合非精确导航
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51179038）,新世纪优秀人才计划资助项目（NCET-10-0053）,中央高校基本科研业务费专项基金资助项目（HEUCF041323）.
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在UUV(unmanned underwater vehicle)路径规划过程中,水下导航误差的增加使UUV与障碍之间的安全区域逐渐减少,这影响了自由路径的选择.提出了一种基于A*算法并结合非精确导航信息的全局路径规划方法,先建立了基于高斯分布导航误差模型,由此构建位置和导航误差的不确定规划空间,将非精确导航信息转化为未知环境信息.同时考虑路径长度和航行安全性的约束条件,提出了在最大容许导航误差下的路径长度最短的目标代价函数.采用蒙特卡罗模拟采样法近似导航误差分布,获取了相邻节点间的期望代价,并运用改进的A*算法搜索最优路径.数字海洋环境仿真表明所提出的规划算法简便、快速,生成的路径安全可行.
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