【摘 要】
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针对机器人机械臂运动轨迹复杂多变,较难规划设计的问题,提出一种将笛卡尔空间与关节空间规划方法相结合的3段式轨迹规划设计方案,即抓取起始段、抓取过渡段和最终抓取段。抓
【基金项目】
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陕西省科技厅重点产业创新链(群)-工业领域项目(2019ZDLGY01-08),陕西省科技厅工业攻关项目(2016GY-136),中国纺织工业联合会科技指导性项目(2018093)
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针对机器人机械臂运动轨迹复杂多变,较难规划设计的问题,提出一种将笛卡尔空间与关节空间规划方法相结合的3段式轨迹规划设计方案,即抓取起始段、抓取过渡段和最终抓取段。抓取起始段按照快速、便捷的运行要求,采用五次多项式插值算法;抓取过渡段按照减少震荡的运行要求,采用S型速度算法;最终抓取段按照精确、平稳的运行要求,采用NURBS曲线拟合算法。仿真结果表明,该设计方案机械臂运行平稳,精度较高,速度分别提升了14.2%、5%,且轨迹光滑无突变,有一定的推广应用价值。
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