【摘 要】
:
以第十五届全国大学生智能汽车竞赛为背景,设计了一款能够实现快速目标检测,并具备自主导航行进、自动避障功能的智能无人小车.该小车以英飞凌T C264单片机作为核心,采用麦克风阵列采集目标声音信号,通过特征检测与级联FFT算法对声音信号处理识别获得目标方位,并将此方位信息作为增量式PID控制算法的输入,控制直流驱动电机完成启停、转向、加减速等动作,保证小车以最快速度到达信标,同时智能规避途中各种障碍,实现任务完成时间最短化.经实际赛道验证,该小车工作可靠、抗干扰能力强、鲁棒性好,较好地协调了稳定性与快速性之间
【机 构】
:
桂林航天工业学院 电子信息与自动化学院,广西 桂林 541004
论文部分内容阅读
以第十五届全国大学生智能汽车竞赛为背景,设计了一款能够实现快速目标检测,并具备自主导航行进、自动避障功能的智能无人小车.该小车以英飞凌T C264单片机作为核心,采用麦克风阵列采集目标声音信号,通过特征检测与级联FFT算法对声音信号处理识别获得目标方位,并将此方位信息作为增量式PID控制算法的输入,控制直流驱动电机完成启停、转向、加减速等动作,保证小车以最快速度到达信标,同时智能规避途中各种障碍,实现任务完成时间最短化.经实际赛道验证,该小车工作可靠、抗干扰能力强、鲁棒性好,较好地协调了稳定性与快速性之间的矛盾.
其他文献
采用电弧熔炼炉制备母合金锭,使用单辊快淬法制备了FeSiBCuNbNi合金薄带,利用差示扫描量热仪、X射线衍射仪和直流软磁测试设备,对合金的热稳定性、热处理前后物相及Ni含量对富硼型FeSiBCuNbNi合金的非晶形成能力、晶化过程和软磁性能的影响进行了分析.实验结果表明:制备出的Fe78-xSi3B16Cu1Nb2Nix(x=10,12)非晶态合金的非晶形成能力随Ni含量升高而减弱,生成α-Fe(Ni)单一软磁相的热处理区间变窄;当Fe78-xSi3B16Cu1Nb2Nix(x=10,12)合金分别在4
正交异性钢桥面板因其自重轻、极限承载力大、适用范围广等优点而广泛应用于土木工程,但其疲劳问题严重,钢箱梁横隔板弧形切口的抗疲劳设计仍是难点.为有效预测此典型疲劳易损细节的疲劳寿命,采用ABAQUS有限元分析软件,建立了三种弧形切口疲劳试件的有限元简化模型,通过对三种不同弧形切口半径的试件模型在拉伸荷载50 kN下的有限元求解,分别得到各自主应力云图.可知:切口处第一主应力随切口半径增大而减小,半径从10 mm增至20 mm时,第一主应力从319.8 MPa减至253.7 MPa,减幅66.1 MPa;半径
针对钢板梁桥两类腹板间隙面外变形疲劳细节(竖向加劲肋腹板间隙细节和水平节点板腹板间隙细节),建立了三跨连续钢板梁直桥、斜桥和弯桥的有限元模型,通过数值模拟对不同跨径、不同斜交角、平曲线半径钢板梁桥腹板间隙疲劳细节的面外变形及疲劳应力进行研究,并针对斜桥和弯桥进行了面外变形疲劳效应参数分析.模拟结果表明:疲劳车辆荷载作用下腹板间隙细节会产生相对面外变形和疲劳应力;直桥中竖向加劲肋腹板间隙细节的面外变形、疲劳应力峰值分别为0.079 mm、105.6 MPa,水平节点板腹板间隙细节的面外变形、疲劳应力峰值为0
为研究乳化沥青混合料的界面微观形态及其强度的影响因素,通过SEM电镜、EDS能谱仪,重点研究了微观状态下乳化沥青的界面特征,分析了水泥和RAP料掺量对混合料力学性能和路用性能的影响.结果表明:乳化沥青混合料中水泥掺量会增大混合料界面的稳定性,可提高混合料的马歇尔稳定度;RAP料掺量的增加会影响再生混合料的界面相容性,当RAP料掺量增大10%,其混合料的马歇尔稳定度降低1.6%、劈裂强度降低6.5%.
新型U肋与顶板双面焊接构造相比传统单面焊构造焊接工序更多、焊接残余应力场更为复杂,发展适用于该新型构造焊接残余应力场调控的焊后处理措施对其进一步推广和应用具有重要意义.为探究超声冲击处理技术对该新型构造焊接残余应力场的调控效应,利用热-应力顺序分析方法对该新型构造的焊接过程进行模拟,以获得其焊接温度场和焊接残余应力场分布.在此基础上,利用应力、应变初始化技术将焊接残余应力场导入超声冲击模型,使之成为超声冲击模型的初始分析状态.最后,基于动力显式分析方法对超声冲击过程进行模拟,模型中采用质量比例阻尼技术来降
以卷积神经网络为基础,使用Python作为开发语言,设计基于Keras深度学习框架的手写数字识别神经网络模型.引入计算机视觉技术,运用OpenCV-Python实现实时识别手写数字.以Tensorflow-GPU作为后端,从M NIST数据集选择数据测试模型.测试结果显示该模型对手写数字具有良好的识别效果,准确率达到了99.4% 以上.在现实环境下,对手写0~9的数字实时识别准确率能保持80% 以上.
为了降低大数据研究的复杂度和成本,推进大数据研究的普及化和民用化,设计和搭建了一种简洁便利基于Hadoop网站流量日志分析系统.系统基于Hadoop集群搭建,由Flume模块和MapReduce模块分别进行日志数据地采集和预处理,并由Hive模块进行数据分析,在Web页面实现数据可视化.在数据分析部分,结合PageRank算法对流量日志进行分析.仿真实验结果表明,系统可以完成流量日志分析,具有良好的性能.
驱蚊器燃烧是我国南方地区室内颗粒物污染物的重要来源.研究选用市场上微烟蚊香和有烟蚊香作为研究对象,在封闭和通风条件下分析蚊香燃烧颗粒物的排放特征,并利用热裂解—气相色谱质谱联用仪(Py-GC/MS)分析蚊香热裂解气体的主要成分.结果表明,蚊香燃烧释放的颗粒物为直径小于0.5μm的亚微米粒子;常规纤维过滤材料对于蚊香燃烧颗粒物的净化效率不到10%;采用室内通风是降低室内蚊香燃烧颗粒物的有效途径.热裂解—气相色谱质谱分析结果表明,二氧化碳和乙醛是蚊香热裂解产生的主要气体污染物成分,分别占总裂解气组分的47.4
针对我国高校科技创新能力评价问题,提出了基于乘法偏好关系的偏差熵高校科技创新能力动态评价模型.根据WGA算子得到偏差变量,建立偏差熵模型,以得到各指标的权重;根据乘法偏好关系得到评价对象各年的静态综合评价值,再采用指数衰减模型计算各年份的时间权重,并得到动态综合评价值及排序.最后选取我国2013-2018年31个省区市的高校科技创新能力进行实证分析.
为研究预应力T梁桥在破坏过程中裂缝高度、宽度及密度信息的扩展规律,对7片预应力混凝土T梁模型进行了加载破坏试验,同时为模拟梁桥中预应力筋的腐蚀影响,采用电化学加速腐蚀的方法对JZL-3~JZL-7进行通电腐蚀.加载试验显示,腐蚀梁中JZL-7表现出明显的腐蚀影响,结合加载过程中观测到各模型梁梁体裂缝的高度、宽度、间距等参数特征的发展变化,总结了多裂缝特征参数演化规律和腐蚀影响规律.试验研究表明:1)梁体裂缝高度和间距在损伤积累先期发展较快,并随着损伤积累会逐步趋于稳定直至破坏,裂缝宽度则一直呈快速增长趋势