【摘 要】
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以第十五届全国大学生智能汽车竞赛为背景,设计了一款能够实现快速目标检测,并具备自主导航行进、自动避障功能的智能无人小车.该小车以英飞凌T C264单片机作为核心,采用麦克风阵列采集目标声音信号,通过特征检测与级联FFT算法对声音信号处理识别获得目标方位,并将此方位信息作为增量式PID控制算法的输入,控制直流驱动电机完成启停、转向、加减速等动作,保证小车以最快速度到达信标,同时智能规避途中各种障碍,实现任务完成时间最短化.经实际赛道验证,该小车工作可靠、抗干扰能力强、鲁棒性好,较好地协调了稳定性与快速性之间
【机 构】
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桂林航天工业学院 电子信息与自动化学院,广西 桂林 541004
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以第十五届全国大学生智能汽车竞赛为背景,设计了一款能够实现快速目标检测,并具备自主导航行进、自动避障功能的智能无人小车.该小车以英飞凌T C264单片机作为核心,采用麦克风阵列采集目标声音信号,通过特征检测与级联FFT算法对声音信号处理识别获得目标方位,并将此方位信息作为增量式PID控制算法的输入,控制直流驱动电机完成启停、转向、加减速等动作,保证小车以最快速度到达信标,同时智能规避途中各种障碍,实现任务完成时间最短化.经实际赛道验证,该小车工作可靠、抗干扰能力强、鲁棒性好,较好地协调了稳定性与快速性之间的矛盾.
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