【摘 要】
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针对报幕机器人提出了基于小波采样理论的轨迹控制方法.首先,建立了轮式报幕机器人运动学模型,并给出了运动学约束.然后,基于Shannon小波采样理论,构建了小波抽样函数.并根据
【机 构】
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上海大学CIMS及机器人研究中心,
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针对报幕机器人提出了基于小波采样理论的轨迹控制方法.首先,建立了轮式报幕机器人运动学模型,并给出了运动学约束.然后,基于Shannon小波采样理论,构建了小波抽样函数.并根据机器人报幕时的行走轨迹,给出了二次样条曲线轨迹控制方法.通过实验证明该方法简单、可靠,成功实现了轨迹控制.
A trajectory control method based on wavelet sampling theory is proposed for the telerobot.Firstly, the kinematics model of the teleprinted robot is established and the kinematic constraints are given.At the end of this paper, a wavelet sampling function is constructed based on the Shannon wavelet sampling theory, The trajectory of the robot when it is reported is given, and the control method of quadratic spline trajectory is given. The experiment proves that the method is simple and reliable and the trajectory control is successfully realized.
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